沉降觀測板需要重建出矮化密植無葉棗樹枝干的三維模型。利用2臺固定的Azure Kinect DK深度相機搭建獲取棗樹點云資訊的三維重建系統(tǒng)平臺,然后把系統(tǒng)平臺逆時針旋轉(zhuǎn)55°獲取同一棵棗樹的另一幀三維點云報道。為了自動完成2幀點云的配準(zhǔn),提出了基于骨架點的棗樹點云配準(zhǔn)方法:首先利用FPFH特征描述子計算骨架點的特征向量,并采用SAC-IA(采樣一致性)算法對2個視角下的棗樹骨架點云進(jìn)行初始匹配;其次利用經(jīng)典的ICP算法對初始位姿進(jìn)行優(yōu)化;最終只采用2個視角下的點云重建棗樹枝干的三維模型。實驗對比了在3種典型自然環(huán)境下(晴天、陰天、夜間)棗樹點云的配準(zhǔn)精度和配準(zhǔn)時間,結(jié)果標(biāo)明:晴天時對采集系統(tǒng)有一定的用意,使得配準(zhǔn)后的棗樹枝干有部分不完整;陰天和夜間對采集系統(tǒng)影響小,恐怕重建出完整的棗樹枝干;沉降觀測板相對于陰天和夜間,